만다라라는 말은 본디 ‘본질’, ‘정수’ 또는 ‘본질을 가진 것’ 등의 뜻이었다. 본래 옛 인도의 바라문들이 기도나 수행 또는 공양을 할 때에 일정한 장소를 정하여 축대를 쌓아 제단을 만들거나 구획을 정하여 성역으로 삼았던 장소를 ‘만다라’라고 했었는데 뒷날 불교에서 이러한 단을 만들어 거기에 여러 부처님과 보살들을 모시고 예배하거나 공양하던 것을 말한다.

그래서 초기의 한문번역에서도 단(壇), 도량(道場)등으로 번역했었고 그 모양도 방형 원형 등으로 일정치가 않았으나 후대에 와서는 상징화되어 원륜(圓輪)으로 번역하게 되었듯이 둥근바퀴를 의미하게 되었다. 마치 자전거의 바퀴마냥 낱낱의 바퀴살들이 원심으로 모여들어 수레바퀴를 이루는 것과 같이 모든 진리가 한데로 어울려서 성립된 완전한 법륜이란 뜻이 바로 밀교에서 말하는 만다라인 것이다.

보통 만다라의 의미를 세가지로 나누는데 만덕(萬德), 능생(能生), 적집(積集)이 그것이다. 만덕이란 앞서 말한 원륜에서 처럼 만다라가 일체의 덕성을 갖추어 있다는 뜻이고, 능생이란 만다라가 능히 불과(佛果)를 성취한다는 것이며, 적집이란 시방삼세의 일체 불보살을 한 곳에 모으고 있다는 뜻이다. 따라서 크게 말하면 우주의 삼라만상이 모두 만다라 라는 것이고 작게는 만다라가 제불보살의 원천이자 집이라는 것이다.

진언밀교에서는 내재적이고 초월적이며 절대자인 법신 대일여래의 경지를 만다라로 나타낸 것이고 또는 진언 수행자의 우주적 심성을 묘사한 것이기도 한다. 때문에 이를 예배나 명상의 대상으로 삼는 것이니 밀교 상징주의의 극치라 함직하다.
역사적으로 만다라 신앙은 인도불교로서는 최후에 성립된 유형으로 이미 불교가 쇠퇴 변질되던 7,8세기에 유행하던 것이다. 스스로가 역사를 차고나갈 박력을 상실한 때에 불교가 압도하던 타종교를 수용하거나 관용한 결과 정법을 벗어나 시속에 영합하고 부패 타락하여 흔히 말하는 좌도(左道) 밀교가 되기도 하고 음란한 사조에 오염되어 이를 조장 찬양하는 등의 다양한 형태로 전개되기도 했다.

금강정경(金剛頂經)의 설에 따르면 4만(四曼)이라 하여 네가지 만다라를 소개하고 있는데, 첫째가 상호를 구족한 불보살신을 비롯하여 십계 일체의 유·무정물이나 또는 이들에 관한 도상(圖像)을 대만다라 라고 하고, 둘째는 불보살의 인계(印契)나 본래의 서원을 상징하는 물건, 말하자면 관음의 연꽃, 문수의 지혜검(劒), 미륵의 윤보(輪寶), 지장보살의 보주(寶珠)등과 이들의 도상을 삼마야만다라 라고 하며 셋째는 법만다라 라고 하는 것으로 불보살의 깨달은 바 법문을 표시하는 진언이며 다라니로부터 일체의 교법과 교리를 말하며, 넷째는 갈마만다라로서 불보살에 나타나는 위의(威儀)며 그 위의의 조각, 조상의 의의 등을 말해주고 있다.

그리고 만다라를 태장법(胎藏法)과 금강계(金剛界)의 둘로 나누기도 하는데 이 때의 태장법만다라는 이법(理法)이요, 평등이며 중생에 해당하고, 금강계는 지(智)요, 차별로서 불타에 해당한다. 그러나 실제 한 티끌 한 물건의 어느것에나 두 만다라를 함께 하는 것이니 법의 본바탕에는 이법과 사법(事法)이 함께 엄존하기 때문이라고 말하고 있다. 말하자면 두 만다라는 오직 하나의 표리(表裏)관계에 지나지 않는 것으로 본래 둘이 아니라는 것이다. 그래서 대일여래(大日如來)를 태장이나 금강이 즉 이법과 지혜가 둘이 아닌 법신여래라고 하는 것이다.

그리고 세속에서는 법화경 등의 설법회의 무리들을 그림으로 나타낸 것을 경법(經法)만다라 라고 하거나, 극락정토의 모습을 그린 정도변상(變相)을 정토 만다라라고 하기도 한다.